Cálculo de la Pose de la Cámara ante Oclusiones de un Marcador

Abstract

Uno de los principales problemas de la realidad aumentada consiste en el seguimiento de la cámara (tracking), es decir, conocer la posición de la cámara dentro de la escena en todo momento. Para conseguir este objetivo existen numerosas alternativas, entre las que se encuentra el posicionamiento basado en marcadores. Estos marcadores son identificados en cada fotograma, y son utilizados como sistema de referencia a partir del cual se calcula la posición y orientación de la cámara (camera pose). Sin embargo, ante oclusiones parciales del marcador, este no puede ser identificado correctamente, y por tanto no es posible calcular la nueva pose de la cámara. Para combatir este problema han aparecido propuestas basadas en añadir múltiples marcadores al entorno, pero tienen el inconveniente de agravar el principal problema que tiene la solución basada en marcadores: adecuación del entorno. En este artículo se propone una solución al problema de oclusión de los marcadores basándose en un único marcador y utilizando coherencia temporal. El coste computacional es despreciable, lo cual lo convierte también en una solución ideal para los dispositivos móviles, que carecen de gran capacidad de cómputo. Para poder aplicar el método y mostrar los resultados que se consiguen, se ha utilizado la librería de software ARToolkitPlus.