Deformación Interactiva de Modelos Volumétricos con Dispositivos Hápticos

Abstract

El campo de la interacción háptica con modelos deformables ha experimentado numerosos avances, desde los primeros modelos que aproximaban un comportamiento puramente elástico hasta las aproximaciones más modernas que recogen comportamientos plásticos o con histéresis elástica. Hasta el momento se han seguido dos estrategias de simplificación a la hora de abarcar la complejidad de los modelos. Por una parte se han simplificado los modelos que representan la forma de los objetos y, por otra, se han reducido las capacidades de deformación sobre estos. Ambas simplificaciones provocan que los resultados que producen los modelos se alejen del comportamiento físico real del material. Este trabajo presenta un nuevo modelo de deformación que se basa en una representación volumétrica de los objetos y en el modelado del comportamiento ideal de un sólido elastoplástico para realizar la deformación. La respuesta en fuerza (requerida por el dispositivo háptico) y la correspondiente deformación del objeto se calculan en el momento de la interacción; actualizando el estado del material en el entorno de la herramienta de interacción y computando la fuerza de salida en base al modelo físico mencionado. Este análisis y actualización se producen en un tiempo de ejecución acotado, ofreciéndose una interacción natural y realista que se refleja tanto en la respuesta visual como en la sensación táctil generada